Misy fomba fanaraha-maso telo ny motera servo: pulse, analog ary fifandraisana.Ahoana no tokony hisafidianantsika ny fomba fanaraha-maso ny motera servo amin'ny sehatra fampiharana samihafa?
1. fomba fanaraha-maso Pulse ny servo maotera
Amin'ny fitaovana kely mitokana irery, ny fampiasana ny fanaraha-maso pulse mba hahatsapana ny fametrahana ny maotera dia tokony ho fomba fampiharana mahazatra indrindra.Ity fomba fanaraha-maso ity dia tsotra sy mora azo.
Ny hevitra fototra mifehy: ny totalin'ny pulses dia mamaritra ny fifindran'ny motera, ary ny fatran'ny pulse dia mamaritra ny hafainganam-pandehan'ny maotera.Ny pulse dia nofantenana mba hahatsapa ny fifehezana ny motera servo, sokafy ny bokin'ny motera servo, ary amin'ny ankapobeny dia hisy latabatra toy izao manaraka izao:
Izy roa dia fanaraha-maso pulse, fa ny fampiharana dia tsy mitovy:
Ny voalohany dia ny mpamily dia mahazo pulso avo roa heny (A sy B), ary mamaritra ny fihodinan'ny motera amin'ny alàlan'ny elanelana misy eo amin'ireo pulses roa.Araka ny asehon'ny sary etsy ambony, raha 90 degre haingana kokoa noho ny dingana A ny dingana B, dia fihodinana mandroso izany;dia ny phase B dia 90 degre miadana kokoa noho ny phase A, dia fihodinana mivadika.
Mandritra ny fandidiana, ny pulses roa amin'ity fanaraha-maso ity dia mifandimby, noho izany dia antsoina koa hoe fanaraha-maso ny fomba fanaraha-maso.Izy io dia manana ny toetra mampiavaka ny differential, izay mampiseho ihany koa fa io fomba fanaraha-maso, ny fanaraha-maso pulse manana ambony kokoa manohitra ny fitsabahana fahaiza-manao, amin'ny toe-javatra sasany fampiharana amin'ny fitsabahana mafy, io fomba io no tiana.Na izany aza, amin'izany fomba izany, ny maotera iray dia mila mibodo seranan-tsambo roa haingam-pandeha avo lenta, izay tsy mety amin'ny toe-javatra misy ny seranan-tsambo haingana haingana.
Faharoa, mbola mahazo pulso avo roa heny ny mpamily, fa tsy miaraka amin'ny fotoana iray ihany ireo pulso roa ireo.Rehefa ao amin'ny toetry ny fivoahana ny iray dia tsy maintsy ao anatin'ny toetry ny tsy mety ny iray.Rehefa voafantina io fomba fanaraha-maso io, dia tsy maintsy azo antoka fa tsy misy afa-tsy iray ihany ny famoahana pulse amin'ny fotoana iray.Pulse roa, ny output iray dia mandeha amin'ny lalana tsara ary ny iray mandeha amin'ny lalana ratsy.Toy ny tamin'ny tranga etsy ambony, ity fomba ity koa dia mitaky seranan-tsambo roa haingam-pandeha ho an'ny maotera iray.
Ny karazana fahatelo dia ny famantarana pulse iray ihany no tokony omena ny mpamily, ary ny fampandehanana mandroso sy miverina amin'ny maotera dia voafaritra amin'ny alàlan'ny famantarana IO iray.Ity fomba fanaraha-maso ity dia mora kokoa ny mifehy, ary ny fibodoana loharanon'ny seranan-tsambo haingam-pandeha ihany koa no kely indrindra.Amin'ny rafitra kely amin'ny ankapobeny, ity fomba ity dia azo alaina kokoa.
Faharoa, ny fomba fanaraha-maso analogue servo maotera
Ao amin'ny toe-javatra fampiharana izay mila mampiasa ny servo maotera mba hahatsapa ny hafainganam-pandeha, dia afaka misafidy ny Analog sanda mba hahatsapa ny hafainganam-pandeha ny maotera, ary ny sandan'ny analogue mamaritra ny hafainganam-pandeha ny maotera.
Misy fomba roa hisafidianana ny habetsan'ny analoga, amin'izao fotoana izao na malefaka.
Voltage mode: Ilainao fotsiny ny manampy voltora sasany amin'ny terminal famantarana mifehy.Amin'ny toe-javatra sasany, azonao atao ny mampiasa potentiometer mba hahazoana fifehezana, izay tena tsotra.Na izany aza, ny voltase dia nofantenana ho famantarana ny fanaraha-maso.Ao anatin'ny tontolo sarotra dia mora voahelingelina ny voltase, ka miteraka fanaraha-maso tsy miovaova.
Fomba amin'izao fotoana izao: Ny maodely mivoaka amin'izao fotoana izao dia ilaina, fa ny mari-pamantarana ankehitriny dia manana fahaizana manohitra ny fitsabahana ary azo ampiasaina amin'ny toe-javatra sarotra.
3. Fomba fanaraha-maso ny fifandraisana amin'ny motera servo
Ny fomba mahazatra ahafahana manara-maso ny motera servo amin'ny fifandraisana dia CAN, EtherCAT, Modbus, ary Profibus.Ny fampiasana ny fomba fifandraisana hifehezana ny maotera no fomba fanaraha-maso tiana indrindra ho an'ny toe-javatra sarotra sy lehibe fampiharana rafitra sasany.Amin'izany fomba izany, ny haben'ny rafitra sy ny isan'ny moto shafts dia azo amboarina mora foana tsy misy tariby fanaraha-maso sarotra.Ny rafitra naorina dia tena miovaova.
Fahefatra, ny ampahany fanitarana
1. Servo maotera Torque fanaraha-maso
Ny fomba fanaraha-maso torque dia ny fametrahana ny torsi ivelany ivelany amin'ny maotera amin'ny alàlan'ny fampidirana ny haben'ny analoga ivelany na ny fanendrena ny adiresy mivantana.Ny fampisehoana manokana dia, ohatra, raha 10V mifanitsy amin'ny 5Nm, rehefa napetraka amin'ny 5V ny haben'ny analoga ivelany, ny maotera dia Ny vokatra dia 2.5Nm.Raha ambany noho ny 2.5Nm ny enta-mavesatry ny maotera, dia ao anatin'ny toetry ny hafainganam-pandeha ny maotera;rehefa mitovy amin'ny 2.5Nm ny entana ivelany, ny maotera dia amin'ny hafainganam-pandeha tsy tapaka na mijanona;rehefa ambony noho ny 2.5Nm ny entana ivelany, dia ao anatin'ny fihemorana na fihemorana ny motera.Ny torque napetraka dia azo ovaina amin'ny alàlan'ny fanovana ny fametrahana ny habetsahan'ny analoga amin'ny fotoana tena izy, na ny sandan'ny adiresy mifanaraka amin'izany dia azo ovaina amin'ny alàlan'ny fifandraisana.
Izany no tena ampiasaina amin'ny winding sy unwinding fitaovana izay manana fepetra hentitra amin'ny herin'ny fitaovana, toy ny winding fitaovana na Optical fibre misintona fitaovana.Tokony hovana amin'ny fotoana rehetra ny fametrahana torsi araka ny fiovan'ny tadin'ny fihodinana mba hahazoana antoka fa tsy hiova ny herin'ny fitaovana amin'ny fiovan'ny tadin'ny fihodinana.fiovana miaraka amin'ny radius mihodinkodina.
2. Servo maotera fanaraha-maso toerana
Ao amin'ny fomba fanaraha-maso ny toerana, ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana amin'ny ankapobeny dia voafaritra amin'ny alàlan'ny fatran'ny pulses ivelany, ary ny zoro fihodinana dia voafaritra amin'ny isan'ny pulses.Ny servos sasany dia afaka manendry mivantana ny hafainganam-pandeha sy ny fifindrana amin'ny alàlan'ny fifandraisana.Koa satria ny maodely toerana dia afaka manana fanaraha-maso hentitra ny hafainganam-pandeha sy ny toerana, dia matetika ampiasaina amin'ny positioning fitaovana, CNC milina fitaovana, milina fanontam-pirinty sy ny sisa.
3. Servo maotera hafainganam-pandeha fomba
Ny hafainganam-pandehan'ny fihodinana dia azo fehezina amin'ny alàlan'ny fampidirana ny habetsahana analogue na ny fatran'ny pulse.Ny maodely hafainganam-pandeha dia azo ampiasaina amin'ny fametrahana ihany koa rehefa omena ny fanaraha-maso PID ivelany amin'ny fitaovana fanaraha-maso ambony, fa ny mari-pamantarana toeran'ny motera na ny mari-pamantarana ny entana mivantana dia tsy maintsy alefa any amin'ny solosaina ambony.Feedback ho an'ny fampiasana ampiasana.Ny maody toeran'ny toerana koa dia manohana ny tadio ivelany mitondra entana mivantana mba hamantarana ny famantarana ny toerana.Amin'izao fotoana izao, ny encoder amin'ny faran'ny maotera dia tsy mahita afa-tsy ny hafainganam-pandehan'ny maotera, ary ny famantarana ny toerana dia omen'ny fitaovana fanaraha-maso farany farany.Ny tombony amin'izany dia ny fampihenana ny fizotry ny fifindrana manelanelana.Ny hadisoana dia mampitombo ny fahamarinan'ny fametrahana ny rafitra manontolo.
4. Resaho ny peratra telo
Ny servo amin'ny ankapobeny dia fehezin'ny tadivavarana telo.Ny antsoina hoe tadivavarana telo dia rafitra fanitsiana PID miiba telo mihidy.
Ny loop PID anatiny indrindra dia ny loop amin'izao fotoana izao, izay tanteraka ao anatin'ny mpamily servo.Ny fivoahana amin'izao fotoana izao amin'ny dingana tsirairay amin'ny motera mankany amin'ny maotera dia hita amin'ny fitaovana Hall, ary ny fanehoan-kevitra ratsy dia ampiasaina hanitsiana ny toe-javatra misy amin'izao fotoana izao ho an'ny fanitsiana PID, mba hahatratrarana ny fivoahana ankehitriny araka izay azo atao.Mitovy amin'ny ankehitriny napetraka, ny tadivavarana amin'izao fotoana izao dia mifehy ny maotera Torque, ka amin'ny fomba Torque, ny mpamily dia manana ny asa kely indrindra sy ny haingana indrindra dynamic valiny.
Ny loop faharoa dia ny hafainganam-pandeha.Ny fanitsiana PID tamberina ratsy dia atao amin'ny alàlan'ny famantarana hita amin'ny encoder motera.Ny fivoahan'ny PID ao amin'ny tadiny dia mivantana ny fametrahana ny tadivavarana ankehitriny, noho izany ny fanaraha-maso ny hafainganam-pandeha dia ahitana ny tadio hafainganam-pandeha sy ny tadio ankehitriny.Amin'ny teny hafa, ny fomba rehetra dia tsy maintsy mampiasa ny loop ankehitriny.Ny loop amin'izao fotoana izao no fototry ny fanaraha-maso.Raha voafehy ny hafainganam-pandeha sy ny toerana, ny rafitra dia tena mifehy ny ankehitriny (torque) mba hahazoana ny fanaraha-maso mifanaraka amin'ny hafainganam-pandeha sy ny toerana.
Ny loop fahatelo dia ny loop position, izay ny loop ivelany indrindra.Izy io dia azo amboarina eo anelanelan'ny mpamily sy ny motera encoder na eo anelanelan'ny controller ivelany sy ny motera encoder na ny enta-mavesatra farany, arakaraka ny zava-misy marina.Satria ny fivoahana anatiny amin'ny loop control position dia ny fametrahana ny loop speed, amin'ny mode control position, ny rafitra dia manao ny fiasan'ny loops telo.Amin'izao fotoana izao, ny rafitra dia manana ny habetsaky ny kajy lehibe indrindra sy ny hafainganam-pandehan'ny valiny mavitrika indrindra.
Avy amin'ny Chengzhou News ny ambony
Fotoana fandefasana: May-31-2022