Amin'izao fotoana izao, ny ankamaroan'ny actuators eny an-tsena dia manana karazany roa ny fomba fanaraha-maso hery:
1. Fanaraha-maso ny hery loop amin'izao fotoana izao
Fomba fanaraha-maso ny hery mahazatra, izay mahatsapa ny fifehezana hery amin'ny alàlan'ny fanitsiana ny zotra anatiny amin'ny maotera.Ny tombony dia ny tsy dia sarotra ny fampiharana, ary afaka hahatratra ny hery fanaraha-maso ao anatin'ny isan-karazany ny 5% -15% marina;ny fatiantoka dia miadana ny hafainganam-pandehan'ny hetsika, tsy azo averina averina, ary tsy mahafeno ny filan'ny toe-javatra sasany misy fepetra takiana ambony kokoa.Aorian'ny vanim-potoana fampiasana, ny fitafy mekanika dia hitondra fahadisoana ary hampihena ny fahamarinany.
Matetika ny actuator toy izany dia tsy manana sensor, ary na dia misy sensor aza dia ampiasaina ho "fampisehoana" hery fotsiny izy ireo ary tsy mandray anjara amin'ny fanaraha-maso.Ohatra, manampy sensor ho an'ny gazety, ny sensor dia mamaky ny haben'ny hery, ary mampiseho ny sanda amin'ny alalan'ny metatra, izay ampiasaina mba hanampiana ny manual fanitsiana ny haben'ny hery, fa ny fanitsiana toy izany amin'ny ankapobeny dia tsy misy ifandraisany. miaraka amin'ny fahamarinan'ny hery.
Diagram schematic, tsy mifandray amin'ny sary sy lahatsoratra
2. Fanaraha-maso ny herin'ny sensor mihidy
Ny fomba fanaraha-maso hery iray hafa dia ny manampy sensor sensor mahazatra sy algorithm fanaraha-maso mahazatra mihidy.Ny tombony dia ny fanatsarana ny fahitsiana, fa ny fatiantoka dia ny hafainganam-pandeha mbola miadana.Amin'izany fomba izany dia azo ampitomboina amin'ny 5% ka hatramin'ny 1% ny fahamarinan'ny fanaraha-maso hery.Raha tsy misy fanodinana algorithm marina, na tsy ampy haingana ny hafainganam-pandehan'ny sensor, dia mora "mihoatra".
Force Controlled Actuator
Ny "overshoot" tsy azo ihodivirana?
Ny fomba fanaraha-maso ny hery mihidy amin'ny sensor dia sarotra ny miatrika ny hery fiantraika.Ny fisehoana mivantana indrindra dia ny hoe "mihoatra ny" dia tena mora mitranga rehefa miatrika sehatra misy fepetra avo lenta.
ohatra
Amin'ny ankapobeny, amin'ny trangan'ny hafainganam-pandeha avo sy ny vokatra lehibe, ny fotoana izay mifandray amin'ny workpiece ny actuator dia matetika lehibe indrindra.Ohatra, raha ny hery manosika ny actuator dia napetraka ho 10N, dia mora ny hahatratra 11N sy 12N rehefa mikasika ny workpiece, ary avy eo dia antsoina hoe 10N amin'ny alalan'ny fanaraha-maso algorithm.Matetika ny olana toy izany no mitranga rehefa ampidirina eny an-tsena ny sensor sensor sy ny antsoina hoe actuator fehezin'ny hery.
Izany no olana fa ny hafainganam-pandehan'ny valiny dia tsy ampy haingana.Ny hafainganam-pandeha avo sy mazava tsara ary marin-toerana dia fifanoherana roa.Raha misy fihoaram-pefy (overshoot), dia tsy misy dikany ny hery marina eo amin'ny toerany.
Indrindra amin'ny fizotry ny fitaovana fanindriana ny fivorian'ny fanerena, ny ampahany marefo sy avo lenta, dia tsy azo atao ny overshoot amin'ny ankapobeny.
Fanaraha-maso ny hery feno, matetika sy hafainganam-pandeha ambony tsy misy overshoot?
Ahoana no ataon'ny TA?
Ho an'ny toe-javatra fampiharana avo lenta, ny fomba "fipetrahana malefaka" dia raisina amin'ny fiheverana ny fepetra takian'ny hafainganam-pandeha avo lenta sy avo lenta, izany hoe ny fanaraha-maso ny hery segmented.Ny actuator dia manatona haingana ny workpiece amin'ny alàlan'ny fomba fihetsehana toerana, mivadika haingana amin'ny fomba fanaraha-maso ny hery eo amin'ny toerana izay hifandraisany amin'ny workpiece, ary mampitombo tsikelikely ny vokatra mandra-pahatongany amin'ny sanda efa napetraka.Fomba fiasa + fomba fanaraha-maso hery + fotoana fanamafisana hery, ny fotoana manontolo ampiasaina dia ny fahombiazan'ny famonoana tokana an'ny actuator.
Ampifandraisina amin'ny sensor sensor sy ny algorithm fanaraha-maso mialoha mifototra amin'ny modely, ny SoftForce®2.0 precision force-controlled actuator dia afaka mamantatra ho azy ny toeran'ny actuator sy ny toetry ny fifandraisana amin'ny workpiece, ka ny actuator, toy ny faran'ny automatique. fitaovana, manana asa mitovy amin'ny tanan'olombelona.fahatsapana tactile, fanaraha-maso ary faharanitan-tsaina momba ny famonoana.
Amin'io halavirana io ihany, dia mitombo ny hafainganam-pandeha malefaka amin'ny "SoftForce ®2.0 Precision Force Control", ny fandeferana dia lehibe kokoa, ary mety hahatratra ny fifehezana ny hery feno, izay manatsara mivantana ny tsingerin'ny famokarana ary mampihena be ny vidin'ny fitsapana ary fanamarinana fahadisoana.
▋Ny fampandehanana avo lenta mba hahazoana fahombiazana tsara kokoa
Ny tsingerin'ny fikajiana ny rafitra fanaraha-maso hery "enina axis force + robot" fampiasa matetika eny an-tsena dia 5-10 milliseconds, izany hoe ny faharetan'ny fanodinana dia 100-200 Hz.Ny faharetan'ny fanodinana ny SoftForce®2.0 precision force-controlled actuators dia mety hahatratra 4000Hz (izany hoe 0.25 milliseconds), ary ny maodely andiam-pandrefesana avo dia mety hahatratra 8000Hz, izany hoe 4-8 heny ny fatran'ny fanodinana an'ny actuators general force-controlled robot.
▋ Fanaraha-maso hery mifanaraka amin'ny hetsika, izay afaka manaraka ny fiovan'ny hery ivelany
Ny tahan'ny famaliana mahomby sy ny tamberin'ny hery avy hatrany dia ahafahan'ny actuator mamaly avy hatrany amin'ny hery ivelany ary mahatratra ny fifehezana ny hery mifanaraka amin'izany.Na dia misy hery avy any ivelany aza mandritra ny fandidiana, dia azo amboarina ara-potoana izany, ka mahatonga ny dingana ho marina kokoa.Fiarovana tsara kokoa ny workpieces.
Frequency avo sy hafainganam-pandeha avo tsy misy overshoot
Na dia eo ambanin'ny fihetsehana avo lenta sy haingam-pandeha aza, dia mbola mitazona ny fahamarinan'ny vokatra avo lenta, ary miaraka amin'izay koa miantoka ny "fipetrahana malefaka" sy ny "tsy misy overshoot", mifandray amin'ny faritra misy haingam-pandeha, hery kely, ary manao flexible. fanangonana sy fametrahana kojakoja, sns., mba hisorohana ny fahasimbana amin'ny faritra marefo sy marefo.singa.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
HF série fanavaozana vaovao
▋ Fahaizana manohitra ny enta-mavesatra kokoa
Miorina amin'ny fahatakarana lalina momba ny fizotran'ny tranokala sy ny famerimberenana maro, ny andian-tsarimihetsika HF SoftForce®2.0 vao nohavaozina an'i Chengzhou tamin'ny volana febroary tamin'ity taona ity dia manana famolavolana sensor mitambatra, ary ny fahaizany manohitra ny enta-mavesatra dia avo im-betsaka noho ny tamin'ny. ny lasa, manana faharetana ambony kokoa sy mora ampiasaina.Miatrika toe-javatra sarotra kokoa.
▋Afaka mandinika ny hery kely sy ny vokatra lehibe
Miaraka amin'ny rafitra fanaraha-maso hery avo lenta SoftForce®2.0, ny latabatra slide sy ny tsora-kazo voafehy miaraka amin'ny kapoka lehibe sy ny enta-mavesatra lehibe dia afaka miteraka hery kely sy mazava tsara eo ambanin'ny enta-mavesatra, ary afaka mandinika ny hery mitovy ihany koa. fotoana, ary midadasika kokoa ny isan'ny vokatra.Lehibe kokoa, izany hoe midadasika kokoa ny hery dynamic range*.
*Force Dynamic Range: Ny tahan'ny hery ambony indrindra sy kely indrindra azo avoaka.
Tsy azo ampiasaina amin'ny axis tokana ihany ny fanaraha-maso ny herin'ny precision
SoftForce®2.0 actuators fehezin'ny hery marim-pototra dia tsy azo ampiasaina amin'ny axe tokana ihany, fa manome fahafahana bebe kokoa ho an'ny vahaolana fivoriambe multi-axis.Ohatra, ny farany "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System" navoakan'ny Chengzhou Technology dia ahitana roa Chengzhou precision force-controlled actuators, izay afaka manolo ny herin'ny "6-axis sensor + robot" rafitra fanaraha-maso, ampiasaina amin'ny fikosoham-bary sy ny deburring amin'ny rafitra anatiny amin'ny finday, sns.
Chengzhou 2D synchronous fepetra hentitra fanaraha-maso rafitra rafitra fanaraha-maso
(Natao amin'ny SoftForce®2.0 rafitra fanaraha-maso hery avo lenta)
Serivisy matihanina be pitsiny sy mora ampiasaina
Ny algorithm fanaraha-maso mandroso sy ny fizotran'ny debugging tsotra dia mitondra traikefan'ny mpampiasa mety amin'ny mpanjifa.Na dia mpandraharaha manana fiaviana ambany aza dia afaka manomboka ao anatin'ny 5 minitra, tena "plug and play".
Mandritra izany fotoana izany, ny Chengzhou Teknolojia matihanina sy matanjaka taorian'ny varotra ara-teknika ekipa dia afaka manome mpanjifa amin'ny ara-potoana, feno sy manahy-maimaim-poana fanohanana ara-teknika tamin'ny voalohany, na ara-teknika fisalasalana, fampianarana, troubleshooting na fikojakojana.
Chengzhou Technology dia sahy nanitatra ny sisin-taniny foana.Miaraka amin'ny tanjany ara-teknika matanjaka sy manavao, dia namoaka vokatra actuator avo lenta kokoa izy mba hanomezana vokatra avo lenta ho an'ny fonosana sy fitsapana semiconductor, automatique 3C, famokarana mazava tsara, fitsaboana marani-tsaina ary indostria hafa.singa fototra toy ny rafitra fanaraha-maso ny hetsika mazava tsara sy ny actuators.
Fotoana fandefasana: May-31-2022