Ho an'ny robots indostrialy, ny fikarakarana fitaovana dia iray amin'ireo fampiharana manan-danja indrindra amin'ny fiasan'izy ireo.Amin'ny maha karazana fitaovana miasa manana fahaiza-manao matanjaka, ny fahavitan'ny asa fiasan'ny robot indostrialy dia miankina mivantana amin'ny mekanika clamping.Noho izany, ny mekanika clamping amin'ny faran'ny robot dia tokony hamboarina mifanaraka amin'ny asa tena miasa sy ny fepetra takian'ny tontolo iasana.Izany dia mitarika amin'ny fampitomboana ny endrika ara-drafitra amin'ny mekanika clamping.
Sary 1 Ny fifandraisana misy eo amin'ireo singa, endri-javatra ary masontsivana amin'ny effector farany Ny ankamaroan'ny mekanika clamping mekanika dia karazana claw amin'ny rantsantanana roa, izay azo zaraina ho: karazana rotary sy karazana fandikana araka ny fihetsiky ny rantsantanana;Ny fomba clamping samihafa dia azo zaraina ho fanohanana anatiny Araka ny toetra ara-drafitra, dia azo zaraina ho karazana pneumatic, karazana herinaratra, karazana hydraulic ary ny mekanika clamping mitambatra.
Pneumatic farany clamping mekanika
Ny loharanon-drivotra amin'ny fifindran'ny pneumatic dia mora kokoa ny mahazo, ny hafainganam-pandehan'ny hetsika dia haingana, ny fitaovana miasa dia tsy misy loto, ary ny fluidity dia tsara kokoa noho ny rafitra hydraulic, ny fatiantoka dia kely, ary mety amin'ny lava- fanaraha-maso lavitra.Ireto manaraka ireto dia manipulators pneumatic maromaro:
1. Rotary lever-type clamping mechanism Ny rantsan-tànan'ity fitaovana ity (toy ny rantsantanana miendrika V, rantsantanana miolikolika) dia raikitra amin'ny mekanika clamping amin'ny alàlan'ny bolt, izay mety kokoa hosoloina, ka afaka manitatra be ny fampiharana ny clamping mekanika.
Sary 2 Firafitry ny mekanika famehezana karazana rotary lever 2. Karazam-baravarana mahitsy dikanteny cylinder roa sosona mekanika famehezana Ny faran'ny rantsan-tànan'ity mekanika famehezana ity dia matetika apetraka amin'ny tsorakazo mahitsy misy seza fipetrahan'ny rantsantanana.Rehefa ampiasaina ny lava-bato roa amin'ny cylinder miasa indroa, dia hifindra tsikelikely mankany afovoany ny piston mandra-piraikitra ny workpiece.
Sary 3 Ny kisary ara-drafitra amin'ny mekanika fametahana fandikan-teny roa-varingarina mahitsy.Rehefa miditra ao amin'ny lavaka afovoan'ny cylinder ny entona, dia hanosika ny piston roa hifindra amin'ny andaniny roa izy, ka mitondra ny tsorakazo mampifandray hifindra, ary ny tendron'ny rantsantanana miampita dia hanitsy mafy ny workpiece;raha tsy misy rivotra miditra ao amin'ny lavaka afovoany, ny piston dia ho eo ambanin'ny hetsika ny lohataona tosika Reset, ny workpiece raikitra dia havoaka.
Figure 4. Firafitry ny cross-karazana cylinder dikan-teny clamping mekanika Manify-rindrina workpieces amin'ny lavaka anatiny.Aorian'ny fijanonan'ny mekanika clamping ny workpiece, mba hahazoana antoka fa azo apetraka tsara amin'ny lavaka anatiny, matetika dia rantsantanana 3 no apetraka.
Figure 5 Diagrama ara-drafitra amin'ny mekanika clamping lever-type amin'ny tsora-kazo fanohanana anatiny 5. Ny mekanika booster entin'ny cylinder piston tsy misy tohotra raikitra Eo ambanin'ny hetsiky ny herin'ny lohataona, ny fiverenana dia tanterahana amin'ny alàlan'ny valva solenoida telo-dalana.
Figure 6 Rafitra pneumatic amin'ny cylinder piston raikitra tsy misy tohotra Misy slider tetezamita apetraka eo amin'ny toeran'ny radial ny piston amin'ny cylinder piston tsy misy rod, ary ny tsorakazo roa dia mipetaka amin'ny tendrony roa amin'ny slider.Raha misy hery avy any ivelany miasa amin'ny piston, ny piston dia hihetsika miankavia sy miankavanana, ka manosika ny slider hiakatra sy hidina.Rehefa clamped ny rafitra, ny hinge teboka B dia hanao boribory mihetsika manodidina ny teboka A, ary ny miakatra sy midina ny slider dia afaka manampy ambaratonga ny fahafahana, ary ny oscillation ny teboka C manolo ny oscillation ny cylinder manontolo. sakana.
Figure 7 Ny mekanika mampitombo hery entin'ny cylinder piston tsy misy tohina
Rehefa ny valva fanaraha-mason'ny rivotra voaporitra dia ao amin'ny fanjakana miasa ankavia araka ny aseho amin'ny sary, ny lavaka havia amin'ny cylinder pneumatic, izany hoe, ny lavaka tsy misy tohotra, dia miditra amin'ny rivotra voapoizina, ary ny piston dia hifindra amin'ny ankavanana eo ambany. ny fihetsiky ny tsindrin-drivotra, ka mihena tsikelikely ny zoro fanerena α amin'ny tsorakazo.Kely, ny tsindrin'ny rivotra dia ampitomboina amin'ny alàlan'ny fiantraikan'ny zoro, ary avy eo ny hery dia ampitaina amin'ny lever amin'ny mekanika fanamafisana ny hery tsy mitsaha-mitombo, dia hihamatanjaka indray ny hery, ary ho lasa hery F amin'ny fametahana ny workpiece.Rehefa ao amin'ny toetry ny toerana mety ny valva fanaraha-mason'ny torolàlana, dia miditra amin'ny rivotra voapoizina ny lava-bato ao amin'ny lavaka havanana amin'ny cylinder pneumatic, manosika ny piston hifindra miankavia, ary ny mekanika clamping dia mamoaka ny workpiece.
Figure 8. Ny manipulator pneumatic clamping anatiny amin'ny tsora-kazo sy mekanika booster andiany 2
Ny mekanika roa amin'ny faran'ny rivotra amin'ny rivotra
Ny mekanika famehezana faran'ny rivotra dia mampiasa ny herin'ny fisintomana noforonin'ny fanerena ratsy ao amin'ny kaopy fisintomana mba hamindra ilay zavatra.Izy io dia ampiasaina indrindra haka fitaratra, taratasy, vy ary zavatra hafa amin'ny endrika lehibe, antonony ny hateviny ary mahantra henjana.Araka ny fomba famokarana fanerena ratsy, dia azo zaraina ho ireto karazana manaraka ireto: 1. Ampidino ny kaopy suction Ny rivotra ao amin'ny kaopy suction dia voatsindrin'ny hery fanerena midina, ka ny fanerena ratsy dia miteraka ao anatin'ny kaopy suction, ary ny suction. miforona ny hery mba hitsofoka ilay zavatra.Izy io dia ampiasaina haka workpieces amin'ny endrika kely, manify hateviny ary maivana lanja.
Figure 9 Structural diagram of the squeeze suction cup. Esory ny rivotra ao amin'ny kaopy fisotro, mba ho ao anaty kaopy fisotro.Ny fanerena ratsy dia ateraky ny ao anatiny, ary ny suction ateraky ny fanerena ratsy dia afaka mitsentsitra ny workpiece.
Sary 10 Diagrama ara-drafitra amin'ny kaopy setroka tsindrin-tsakafo ratsy
3. Ny kaopy setroka setroka paompy banga dia mampiasa valva fanaraha-maso elektromagnetika mba hampifandray ny paompy banga amin'ny kaopy fisotro.Rehefa paompy ny rivotra, dia esorina ny rivotra ao amin'ny kaopy suction, ka miteraka tsindry ratsy ary mitsentsitra ilay zavatra.Mifanohitra amin'izany, rehefa mampifandray ny kaopy suction amin'ny atmosfera ny valva fanaraha-maso, dia very ny suction ary mamoaka ny workpiece.
Figure 11 Diagrama ara-drafitra amin'ny kaopy setroka setroka paompy banga
Telo hydraulic farany clamping mekanika
1. Matetika mihidy clamping mekanika: Ny fandavahana fitaovana dia raikitra amin'ny alalan'ny hery mialoha tightening ny lohataona ary navoaka hydraulically.Rehefa tsy manatanteraka ny asa fisamborana ny mekanika clamping, dia ao anatin'ny toetry ny clamping ny fitaovana fandavahana.Ny firafiny fototra dia ny fisian'ny andiana loharano voaporitra mialoha miasa amin'ny mekanika mampitombo hery toy ny ramp na lever, hany ka mihetsika axial ny seza slip, manosika ny slip hivezivezy amin'ny radial, ary mametaka ny fitaovana fandavahana;menaka fanerena avo dia miditra ao amin'ny seza slip ary Ny cylinder hydraulic noforonin'ny casing dia manindry bebe kokoa ny lohataona, ka mahatonga ny seza solaitra sy ny slip hifindra amin'ny lalana mifanohitra, mamoaka ny fitaovana fandavahana.2. Matetika misokatra clamping mekanika: Mazàna mampiasa lohataona famotsorana sy hydraulic clamping, ary ao amin'ny fanjakana navotsotra rehefa tsy vita ny asa fitanana.Ny mekanika clamping dia miankina amin'ny tosika ny cylinder hydraulika hamokatra ny herin'ny clamping, ary ny fampihenana ny tsindry solika dia hitarika amin'ny fampihenana ny hery clamping.Matetika, hidin-trano hydraulic manana fampisehoana azo itokisana dia napetraka eo amin'ny faritry ny solika mba hihazonana ny tsindry solika.3. Hydraulic tightening clamping mekanisma: Na ny famahana sy ny clamping dia tanteraka amin'ny alalan'ny fanerena hydraulic.Raha mifandray amin'ny solika avo lenta ny fidiran'ny solika ao amin'ny cylinders hydraulic amin'ny andaniny roa, dia hanakaiky ny afovoany miaraka amin'ny fihetsiky ny piston ny slips, fehezo ny fitaovana fandavahana, ary ovay ny fampidirana solika avo lenta, ny slips dia. lavitra ny afovoany, ary avoaka ny fitaovana fandavahana.
4. Mekanisma fametahana hydraulika mitambatra: Ity fitaovana ity dia manana cylinder hydraulika lehibe sy cylinder hydraulika fanampiny, ary misy loharanon'ny kapila mifandray amin'ny lafiny cylinder hydraulic fanampiny.Rehefa miditra ao amin'ny cylinder hydraulika lehibe ny menaka misy tosidra ambony, dia manosika ny cylinder hydraulika lehibe hivezivezy, ary mandalo amin'ny tsanganana ambony.Ny hery dia ampitaina amin'ny seza slip eo amin'ny sisin'ny cylinder hydraulic fanampiny, ny lohataona kapila dia voatsindry bebe kokoa, ary mihetsika ny seza slip;miaraka amin'izay koa, ny seza slip eo amin'ny lafiny cylinder hydraulic lehibe dia mihetsika eo ambanin'ny hetsiky ny herin'ny lohataona, mamoaka ny fitaovana fandavahana.
Mekanisma clamping faran'ny magnetika efatra
Mizara ho kaopy suction electromagnetic sy kaopy suction maharitra.
Ny chuck electromagnetic dia ny hisarihana sy hamoahana zavatra ferromagnetika amin'ny alàlan'ny famadihana sy famonoana ny zotra ao amin'ny coil, miteraka sy manafoana ny hery magnetika.Mampiasa ny herin'ny andriamby maharitra vy mba hisarihana zavatra ferromagnetika.Manova ny sahan'andriamby tsipika circuit ao amin'ny suction kaopy amin'ny alalan'ny fihetsehana ny andriamby fitokana-monina zavatra, mba hahatratrarana ny tanjona hisarihana sy ny famoahana zavatra.Izy io koa anefa dia mpitsoka, ary tsy dia lehibe toy ny an'ny mpitsoka elektromagnetika ny hery setroka an'ilay mpanonofy maharitra.
Fotoana fandefasana: May-31-2022